Почему в предложении How much milk did she drink пишится drink а не drank

Потому что в вопросе уже стоит слово did, оно в прошедшем, а второй глагол, в нашем случае drink будет в настоящем

Потому что это вопрос в прошлом времени

Did (которое у тебя стоит) будто "съедает" прошлую форму drink

Допустим, Did you drink it?

Если в вопросе стоит did, то это уже сразу знак для тебя! Что дальше должна стоять форма инфинитива)