Как можно объяснить, что у одних млекопитающих детеныши рождаются беспомощными, а у других-почти сразу же могут следовать за матерью?

Зависит от метаболизма. К примеру, у людей дети рождаются беспомощными, так как в процессе эволюции талия женщины уменьшилась и "готовые к жизни" плоды умирали. Рождались только маленькие и беспомощные, только они оставались живы. Естественный отбор.