В чем смысл ограниченной подвижности суставов (сравните подвижность плечевого сустава с коленным) ?

Это можно понять, посмотрев на функции этих суставов. Для ходьбы более удобно ограничить подвижность коленного сустава, а плечевой нужен для выполнения множества действий и сам по себе не нуждается а ограничении подвижности