Существует ли сходство членистоногих с ранее изученными животными?

Да

1) Метамерия подобно кольчатым червям (тело разделено на сегменты)

2) Сквозная пищеварительная система (как у кольчатых червей)

3) Многоклеточное строение (начиная с губок и стрекающих)

4) Наличие вторичной полости тела (начиная с кольчатых червей)