почему птицы не падают с ветки, когда сидят или спят?

Потому что у птиц по-другому работают мышцы и сухожилия. В расслабленном состоянии лапка сжата. Птице приходиться приложить усилие для того, чтобы разжать лапку, а не сжать. Вот и получается, что в спящем состоянии, без напряжения, лапка цепко держится за ветку.