Как возникает выталкивающая сила? Разница давлений дают выталкивающую силу?

Потому что существует разность давлений на верхнюю часть тела и на нижнюю. То есть снизу на тело действует бОльшее давление (так как чем больше глубина погружения, тем больше давление), а сверху - меньшее. Эта разница и является причиной возникновения Силы Архимеда