Всегда ли взаимодействие тел происходит при их непосредственном контакте? (с объяснением)

Неа, не всегда) Между всеми телами присутствуют силы гравитационного взаимодействия (F=Gm₁m₂/r²);

m₁ и m₂ - массы тел, а r - расстояние между ними.

В таком случае, тела не обязательно прижимать друг другу)