Почему казаки назвали тихий океан тёплым морем

Потому что его сравнивали с морями Северного Ледовитого океана.

В 1637 г. из Томска на восток вышел отряд томского атамана Дмитрия Епифановича Копылова. Пройдя по пути русских землепроходцев, весной следующего года он спустился по Лене до Алдана и с большими трудами поднялся вверх на 100 верст выше устья реки Май, правого притока Алдана, где поставил Бутальское зимовье. От местных жителей узнали, что на востоке простирается Теплое море

Тихий океан считается самым теплым (но только в случае, если считать, что на Земле 4 океана, а в мировой географии принято другое деление). Если принять во внимание выделение пятого океана - Южного - тогда самым теплым является Индийский океан, а не Тихий.