Объясните понятие династический кризис династии рюриковичей

Закончились наследники на престол, сын Ивана Грозного - Федор был последним в династии Рюриковичей, да и то долго не правил, болел. Власть больше передавать некому, тк прямого наследника Федор не оставил, началось смутное время, когда власть России переходила от одного к другому до тех пор, пока не образовалась новая династия Романовых.