В чем разница между централизацией и объединением?

Если же речь об объединение страны, то:

Централизация страны - подчинение одной столице/центру;

Объединение страны - завоевания отвоеванных другими феодалами земли (т. е. можно сказать, что воссоединение утраченных городов/территорий).