Почему стала возможной окончательная победа русских войск над ордынцами

Когда Золотая Орда захватила Русь, Русь находилась в состоянии феодальной раздробленности и не могла оказать достойное сопротивление (не было единой армии и тд.). На тот момент, когда произошла решающая битва, после которой Русь освободилась от владычества Золотой Орды, уже почти завершилось объединение Руси, длящееся много лет, и Русь уже имела сильную армию, была хорошо подготовлена и могла достойно сражаться.