Почему бояре согласились на царствование сразу двух сыновей Алексея Михайловича?

Потому что Иван был старшим, но слабоумным, а Пётр был умным. По идее должен был править Иван, но так как у него со здоровьем было плохо стал править и он и Пётр ... только под приглядыванием их старшей сестры Софьи ... примерно так