Почему только в 19 в. русские корабли вышли в мировой океан и стали совершать кругосветные плавания

потому что только в 18 веке начало развиваться кораблестроение в России и появился выход в море

людям надо было еще кораблестроение развить

Россия изначально была отсталой страной (только в 19 веке отменили крепостное право) : и экономически и промышленно. Мало внимания уделялось исследованиям да и науке в целом. А в конце 19 века в России произошла отмена того же крепостного права и следом промышленный переворот. Теперь развитие пошло вверх: стало открываться больше учебных заведений, исследователи смогли воплотить свои идеи в жизнь (вспомни Ломоносова). Русские поняли, что тот кто владеет территорией тот и главный. Вот и стали путешествовать, открывать новые земли