Какие социальные группы появились в средние века?

Основным делением на группы был ранг простолюдина, аристократа и т. д.

Преимущественно группы возникали по профессиональному и конфессиональному признакам.

Т. е. гильдии (ремесленные, купеческие и т. п), братство студентов, моряков, монахов и т. д.

В городах с разными конфессиями формировались резко разделённые, зачастую даже по кварталам, страты (слои) людей одной конфессии - отдельно мусульмане, отдельно иудеи, отдельно протестанты, отдельно католики.

В развитых странах (Голландия, Великобритания) также формировались группы на основе хобби, конечно, на основе сословных ограничений. Например, клуб любителей скачек, общество рыболовов и т. п.