как образуется повелительная форма глагола?

Повелительное наклонение не имеет времени. В единственном числе во втором лице формы повелительного наклонения образуются от основы будущего или настоящего времени при помощи суффикса И или суффикса нулевого. Пишут - пишИ, рисуют - рисуй Множественное число образуется от второго лица ед. ч. путем добавления ТЕ. Вставь - вставьТЕ, режь - режьТЕ.

У возвратных глаголов такой же способ образования, только добавляется - СЯ.

А вот повелительная форма с корнем "ДА" СТА" образуется от инфинитива (его основы) (давать-давай. вставать-вставай).