Иду, любуюсь дорогой, прислушиваюсь к звукам.

Это предложения односоставное или двухсоставное?

Односоставное. тут нету подлежащего

Односоставное, т. к. иду - сказуемое и прислушиваюсь - сказуемое, (любуюсь дорогой не является сказуемым, т. к это деепричастный оборот, а деепричастный оборот не является сказуемым), иду, прислушиваюсь относятся к одном подлежащем - я (которго в предложении нет, но имеется в виду).