Какая форма для глаголов является начальной

Начальная форма глагола это глаголы, которые отвечают на вопросы:

Что делать? и Что сделать?

Например:

Кушать (что делать?) - это начальная форма глагола

Убираю - (что делаю?) - это не начальная форма глагола