Как определить какая форма у глагола определенная и не определенная

У глагола есть неопределённая форма, другими словами начальная например:

Бегаю-бегать (в конце всегда стоит ть, но есть исключение. Существуют такие глаголы которые называются возвратными и они пишутся с ся (сь) Умываю (сь) - умыва (ться)